TMC4671-LA+TMC4671-LA的PID电流调试问题

PI调整, 建议客户用自动调整. 在左边的工具里面有. 

客户可以在wizard之后, 使用pi自动调整工具来做PI调整. 

谢谢

补充一下, 我们建议客户用自动调整, 比较省心. 而且还快. 

我们在使用时发现，使用自动调整工具整定得到的PI值很大，一旦写入到4671寄存器中就会导致电机啸叫、震动的情况，这种该如何处理？

您这种情况， 我以前见过是scale不太对。

您先将scale调整一下。 这两个在ADC_I0_scale 和ADC_I1_scale 在最开始您调整电流的地方。 

一般客户不知道，那个不会根据您再ide里面的选择而调整。 

这两个scale的寄存器的形式是Q8.8 的格式。 

就是您计算出来以后需要乘上256再填写到这两个寄存器里面。 

尽量按照您内部单位为mA来计算scale。 

后面您再调整PI的时候输入的target就是以mA为单位。 

scale我们已经校准过了，我们采用电流探头对TMC4671内部电流环电流和实际绕组电流进行了校准，目前我们的scale参数是-520，但是在进行电流环PI自整定时，还是整定出了很大的PI值，并且无法正常使用。

我们有自动pi调整的工具， 您直接用自动调整工具调整吧。在IDE的左边栏有一个autoPItuning 您找找， 然后从电流环开始一点一点儿调整下来就可以了。 

我们有自动pi调整的工具， 您直接用自动调整工具调整吧。在IDE的左边栏有一个autoPItuning 您找找， 然后从电流环开始一点一点儿调整下来就可以了。