ADIS16470 MEMS陀螺仪

我是一名学生,最近在搞ADIS16470 MEMS陀螺仪的调试,在想把芯片的三个姿态角读取(angle)读取出来,但是发现读取出来的角度,漂移量有点大,在+-2-3度,有时候甚至直接到0度。

请问官方有读取ADIS陀螺仪数据的事例代码吗?