AD2S1210位置解码值的跳变问题

最近现在用AD2S1210进行位置解码六自由度机器人关节电机的位置速度信息。当单个电机驱动器使能时,电机位置解码正常。当多个电机的驱动器使能后,电机会发出咯噔咯噔的响声,但频率不是很高。从上位机上进一步观察,发现有些时刻的位置输出发生突变,基本是跟电机发出响声的时刻是对应。在把电机旋转变压器的信号线和功率线屏蔽处理之后,问题没有好转。后来,考虑到是功率不够的问题,提高电源功率后,现象也没有明显的好转。由于只是将AD2S1210作为一个编码器使用,SPI总线没有接出来,不好判断故障寄存器的数据。有没有前辈遇过类似的问题