级联滤波器是怎么计算出来时域结果的?

上图是两级级联的滤波器模型,在各组系数已知的情况下,怎样计算处时域的最终结果— y(n)的?差分方程如下:

    y(n)=b0.x(n)+b1.x(n-1)+b2.x(n-2)-a1.y(n-1)-a2.y(n-2)

    从上图中的2组数据,是如何推导到这个差分方程的?多谢!